まだ続くのかよ！な自走式自作ルアー回収機すなどりくんシリーズ。
前回のログでは
モーターや設計をガラッと変えるもめんどくさくなって放置したあげく、色々修正点が見つかったためお蔵入り…。
せめて実際に動かそうよ！なんですが、そこがめんどいのよ！
すなどりくん3->すなどりくん4に変更するにあたり、どうせなら「コレは良くない」という部分を変更しました。
主に赤丸の2点。
1つはモーターと電池部分の接続方法で、すなどりくん3では極力小さく＆3Dプリンターの印刷が楽な分割方法を取ったため、接続部が弱かった＆3Dプリンターの公差の関係でそこまでうまくいかなかった。
すなどりくん4では一体型のリジットとしたため、かなりガッチリな感じに。
もう1つはスクリューの大型化。
すなどりくん3は直径10mmの設計で、さすがにこれは小さすぎな感じというか、3Dプリンターじゃ精度的に厳しい。
これを直径20mmまで拡大。その分トルクが必要になるけど、厳しかったら小さくすれば良い。
モーターの直径よりだいぶ大きくなってしまうため、スクリュー部分にかけて広がるボディとなります。
さらにもう1つ変更点があり、それがモーターの支え方。
すなどりくん3では軸側でモーターを支えていた。
これは軸の精度が出やすいメリットがあるものの、スタンチューブのメンテナンスを行うのが配線の都合で厳しい。
すなどりくん4では配線側でモーターを支え（画像の緑線）、軸側は調整程度。
軸にベアリングを仕込むため、回転が渋くなるのは最小限に抑えられるのではないかと。
モーターを取り外さずにスタンチューブにアクセス出来るため、メンテナンスも割と楽になるというメリットも。
ここから怒涛の3Dプリンター印刷大会。
印刷設定を追い込んだり、精度を出したいところはサポート材を別モデルで用意したり、サポート材の作り方など…。
フィラメントの消耗なんて気にせず、Adventurer3を動かし続ける。
やっとこさ良い具合の印刷具合がわかってきて、ボディ完成。
完成したボディを手にニヤニヤブンドドしてたら、ふと…「おおお、これ、すなどりくん1、2の問題を引きずっていないか？」と…。
すなどりくん1、2の問題点というのは、進行方向というかベクトルというか。
青線がPEラインでルアー回収機が吊り下がる形となるため、ルアー回収機の重心バランスもあるものの、推進力でそのまま進もうとすると上を向いてしまう（赤矢印）。
実際はPEラインをガイドとして進むためルアーまでは到達するが、推進力で浮き上がろうとする力が結構強い。
出来れば黄色矢印のPEラインの角度と同じか、ルアー回収機が潜ろうとする角度が欲しい。
なわけで、モーター側に角度を付けた。
さらに安定感を出すため、スタビライザー的な多少大きめのウィングも。
どのくらいの角度が良いのかはさっぱりわからないため、出来れば調整可能にしたかったが、防水性や製造精度を考えると難しい。
Fusion360側の寸法を変えるだけで、ほとんど手を加えず修正が効く組み方をしたのでヨシとする。
角度がついたため、3Dプリンター出力でのネジ精度を考えて、再度モーター側を分割式に変更。
φ2mmのガイド＆補強タブを2本付けて精度と強度を確保だぜ！と接着したら、左右で角度にズレが出ちゃってた…。
ズレ防止の治具を3Dプリンターで出力。
ボディ出力完成。
さらにセルロースセメントで防水コーティングする際、パーツを保持するための治具も出力。
完成が近づいてきたぞ！
端子とかはCNCで切削。
圧入する精度で端子入れられた。
これがスイッチも兼任しているので、回しやすいようにさらに一工夫加えて出力し直しも。
端子の接続具合を確認して0.1mm単位の修正をさらに加え…。
調整は大変。
セルロースセメントによる防水コーティングを行い、コンプレッサーで中に空気を入れて圧力をかけ、水中に沈めてどこから泡が出るかの防水チェックもクリア。
ヨシ出来たぞ！と思ったものの…こ、これは配線がだいぶ辛い(；´Д｀)
組めないわけではない。
でもメンテナンスしやすくするためにモーター軸側のボディを取り外せるようにしたものの、ちょっとピッタリに設計しすぎてこのボディを締め込むとモーターが内部で回転して配線がよじれる。
ぐぬぬ…。
次回、すなどりくん4.1でまた会おう！